按《史记》记载后稷下传25世姬友是西周末期郑国始祖。自黄帝到姬友，其世系是：
         黄帝(姬姓)—玄嚣—娇极—高辛(帝喾)—后稷—不窟—鞠陶—公刘—庆节—皇仆—差弗—毁俞—公非—高圉—亚圉—公叔祖类—古公直父—公季—西伯昌 (周文王)—武王—成王—康王—昭王—穆王—共王—懿王—孝王—夷王—厉王—宣王 (姬静)，姬静封其弟姬友为郑伯，谥号桓公。郑桓公为郑国始祖。
         公元前857年至公元前841年是西周第十个国王周厉王姬胡执政时期。周厉王刚愎自用，封杀言论，对敢言其不是的国人实行高压手段，酿成“国人暴动”，导致厉王逃出王宫，由召公与周公二相行政，史称“共和行政”。太子姬静当时藏在召公家，得以幸存；14年后，厉王死，姬静正式登基，是为宣王。他励精图治，立志中兴，从家族中选拔能助其中兴的人才，看中了同父异母的少弟姬友，把姬友封到王畿之地陕西咸林为郑伯(三等诸侯国)，这是西周王朝最后一个分封的诸侯国。自此始有郑国。
         郑桓公姬友受封后，把郑国治理得井然有条，显示了他的治国才能。周宣王视其才能，就请桓公入朝做司徒，掌管教化。不久宣王宴驾，幽王继位，桓公仍在朝中任司徒。可是幽王无道，贪图淫逸，重用坏人，不事朝政，演出了“烽火戏诸侯”的荒唐闹剧。加之戎狄入侵，周王朝处于内外交困境地。朝中百官人心惶恐。郑桓公为王卿士，忧国忧民，于是与太史伯商议：“王室多故，何所可以逃死!”(见《国语·郑桓公谋迁国》)意思是问太史伯：朝政日非，国家将亡，郑国的出路何在?太史伯是掌管各国文史资料的官员，为其分析了成周(今洛阳)四方侯国的情况，认为南、北、东、西四方都不是郑国可去的地方，只有济、洛、河、颍之间是个好地方，并指出：那里有十个子(四等诸侯国)二男(五等诸侯国)之国，虢、郐是两个大国，然而他们都骄傲自大，非常贪厌，你若以周朝有难为理由，借其一块地方，安置家属财产，他就不能不答应。可是，周王朝一旦有事，他必背叛，那时你以周王朝的名义进行讨伐，定能得胜。如若得了虢、郐之地，其他八国就会归顺于你。以你的才华对这块地方进行治理，一定会大有作为。太史伯的建议，为郑国东迁规划了发展蓝图和斗争策略，随后他还语重心长地提醒桓公：“……王心怒矣，虢公从矣，凡周存亡，不三稔矣!……欲避其难，其速规所矣，时至而求用，恐无及也!”(见《国语·郑桓公谋迁国》)，这是忠告桓公，幽王已听不进任何忠言了，他所信任的只有虢公石父了，周王朝不会支持几年了，要迁就赶快迁吧!再晚就恐怕来不及了。
         桓公听了太史伯的忠告，当机立断，先把家属、财产寄迁于虢、郐之间。这就是历史上说的“桓公寄孥”这件事。为以后的武公东迁，开辟郑国400多年基业，打下了基础。也为郑氏家族扎下了根基。郑桓公则在“犬戎之乱”中，为保护幽王而战死疆场，以忠臣的形象而名垂千古。死后葬在陕西。